Pour assurer le maintien de l’ordre, il fait voter la loi martiale et il s’imagine que le roi et la cour accepteront l’œuvre de la Constituante.

Après la fuite à Varennes en 1791, il fait admettre, avec Barnave, Duport et les Lameth, la fiction de l’enlèvement, puis tire sur le peuple lors de la manifestation républicaine du Champ-de-Mars le 17 juillet 1791, ce qui lui enlève toute popularité.
Lors de la déclaration de guerre le 20 avril 1792, recevant le commandement de l’armée du Centre, il entre néanmoins en négociation avec les Autrichiens et, après le 20 juin 1792, il menace de faire marcher son armée sur Paris si de nouvelles atteintes sont portées à la majesté royale. Mis en accusation le 19 août 1792, il passe dans le camp autrichien, ou il est maintenu prisonnier jusqu’en 1797.
N’ayant joué aucun rôle pendant la période napoléonienne, il se rallie aux Bourbons en 1814. Lors des Cent-Jours, il se fait élire député de Seine-et-Marne, devient vice-président de la Chambre, puis participe, avec Fouché, à la déchéance de l’Empereur.

Membre actif de l’opposition libérale sous la seconde Restauration, il entre dans la conspiration groupant des bonapartistes et les républicains de la société des Amis de la vérité qui voulaient s’emparer du pouvoir par un coup de force prévu pour le 19 août 1820. ; Il participe également au premier complot de la charbonnerie en décembre 1820.

Il visite les États-Unis de 1824 à 1825, à l’invitation du Congrès qui lui fait don de 200 000 dollars et de grandes étendues de terres.
Retrouvant sa popularité de 1789-1790, les révolutionnaires lui eussent, volontiers, offert la présidence de la République, mais il se rallie à la solution orléaniste, intronise Louis-Philippe au balcon de l’Hôtel de Ville, reçoit de nouveau le commandement de la garde nationale lors de la Révolution de juillet, en 1830.
Louis-Philippe pour se débarrasser de lui, l’amène à démissionner de son commandement à la fin de décembre 1830. Déçu par ce qu’il avait salué comme « la meilleure des républiques » il se retire dans sa propriété de la Grange-Bléneau.
Il meurt le 20 mai 1834.

Aux États-Unis, une montagne, sept comtés et quarante localités portent le nom de Lafayette.
Tous les ans, le 4 juillet (jour de la Saint-Florent, anniversaire de la Déclaration d'indépendance des États-Unis), en signe de reconnaissance, l'ambassadeur des États-Unis en France dépose une gerbe de fleurs sur sa tombe, au cimetière de Picpus, à Paris.

De plus, le 8 août 2002, il a été élevé à titre posthume citoyen d'honneur des États-Unis d'Amérique93, un privilège rare, n'ayant été accordé auparavant qu'à cinq reprises dans l'histoire américaine.

Il est, avec Churchill, l'étranger le plus populaire et le plus reconnu aux États-Unis.
À Paris, une rue porte le nom de La Fayette93 ; par référence toponymique, c'est également le cas d'un hôtel et d'un grand magasin (les Galeries Lafayette). La célébrité de ce magasin a pour fâcheuse conséquence la dysorthographie fréquente : Lafayette au lieu de La Fayette. De nombreux lycées portent aussi son nom.

A Metz, d'où il décida de partir pour les Amériques, une statue trône dans le jardin de Boufflers.